机械工程论文提纲范文

2019-11-18 07:32:02 317

机械工程论文大纲

摘要4-5

摘要5

第1章简介8 -15

1.1螺旋锥齿轮技术的历史和发展8

1.2国内外研究趋势8-14

1.2.1国外研究动态8 -10

1.2.2国内研究动态10-14

1.3国内研究存在问题14

1.4提案和研究内容14-15

第2章螺旋锥齿轮啮合原理15-24

2.1共轭表面接触条件15-17

2.2共轭表面的诱导曲率17-20

2.3局部共轭接触和齿面校正原理20-23

2.4本章摘要23-24

第3章准双曲面齿轮模型建立与齿面的接触分析24-47

3.1坐标系转换24-25

3.2建立大齿齿面方程25-30

3.3建立小轮齿面方程30-32

3.4齿面接触分析32-38

3.4.1大齿面和小齿面之间的啮合关系32-35

3.4 .2 VH调整值35-37

3.4.3齿面接触轨迹37

3.4.4齿面接触面积37

3.4.5运动曲线图37-38

3.5双曲面齿轮毛坯模型的建立38-42

3.5.1大齿轮毛坯模型39-41

3.5.2小齿轮毛坯模型41-42

3.6 TCA解决方案的初始值选择42-43

3.7牙齿表面接触的案例分析43-44

3.8实际接触面积确定44-45

3.9摘要本章内容45-47

第4章加工参数调整对齿面接触和定律的影响47-59

4.1砂轮加工参数调整的影响小定律接触条件47-53

4.1.1调整小车轮生产轮毂的节距对接触条件47-49

4.1.2小车轮垂直轮校正量调节对接触条件49-50的影响

4.1.3小齿轮齿曲率校正系数调节对接触条件50-52的影响规律

4.1.4小轮径工具位置调节对接触条件52-53

的影响] 4.2加工参数调整误差对齿面接触53-58

的影响4.2.1较大车轮加工参数调整误差对齿面接触53-56

的影响4.2.2小轮加工参数调整误差对齿面接触的影响56-58

4.3本章摘要58-59

第5章摘要和展望59-60

参考文献60-63

研究成果63-64

致谢64

机械工程论文大纲2

摘要5-7

摘要7-9

第1章简介14-28

1.1研究背景14-15

1.2突出核心煤巷掘进设备自动化的问题15-18

1.2.1突出煤巷问题adway驱动过程中的难点15-16

1.2.2隧道设备机器人化的核心问题16-18

1.3隧道设备机器人化发展的现状18-21

1.4机器人机构分析与性能评估相关领域研究综述21-25

1.4.1串联机器人位置反求的数值方法21-23

1.4.2机器人机构分析的性能与评估23-25

1.5研究内容25-28

第2章：挖掘设备机器人机构的设计与开发28-45

2.1掘进设备28-29

的机器人设备的机构设计2.1.1软煤巷道28

高效挖掘的设备要求2.1.2机器人化的总体思路28- 29

2.2掘进设备机器人化的可行性分析29-34

2.2.1软煤公路巷道开挖涉及的主要设备29-30

2.2.2相关过程和标准杆电表特性分析30-33

2.2.3相关设备的运动相似性33-34

2.3掘进机器人机构的设计34-44

2.3.1掘进机器人基础配置34-36

2.3.2掘进机器人手腕结构36-42

2.3.3隧道机器人的完整执行器42-44

2.4本章摘要44-45

第3章隧道机器人联合驱动能力设计45-64

3.1钻井机器人关节驱动能力设计困难45-47

3.1.1基于稳态静力学的分析方法45-46

3.2基于腕部运动链反向建模的驱动力分析原理47-52

3.2.1掘进机器人关节驱动特性分析47-48

3.2.2在任何操作模式下切削头的载荷表达48-50

3.2.3腕部运动链50-51

的反向建模3.2。 4联合驱动力分析方法51-52

3.3掘进机器人52-59

的联合驱动力分析3.3.1切削载荷的计算52-53

3.3 .2腕部总力的分析53-55

3.3.3力平衡方程及解55-59

3.4关节分析驱动力计算结果59-63

3.4.1关节驱动力（扭矩）的变化59-63

3.4.2每个关节的最大驱动能力63

3.5本章摘要63-64

第4章掘进机器人64-87

的运动学分析4.1机器人链接位置和姿态的描述64-66

4.1.1建立链接坐标系64-65

4.1.2四个基本的齐次变换矩阵65

4.1.3链接坐标系65-66

4.2转发机器人的前向运动学66-69

4.2.1建立掘进机器人的联动坐标系66-67

4.2.2掘进机器人的前向运动学方程67- 69

4.3基于偏移补偿的手腕偏置机器人的反向运动学解决69-77

4.3.1无聊机器人的机翼特性69-70

4.3.2偏移补偿原理70-71

4.3.3逆求解过程71-74

4.3.4逆算法rithm流摘要74-76

4.3.5逆算法数据测试76-77

4.4腕侧偏移和前端偏置机器人77-79

4.4.1腕侧末端偏移77-78

4.4.2腕前端偏移78-79

4.5镗孔机器人79-85

4.5.1的反向运动学解决方案镗孔机器人79-81

4.5的运动学模型转换。 2给定的钻孔机和切割头终端位置81-82

4.5.3无腕偏置机器人82-84

的运动学反解4.5.4掘进机器人的运动学反解84- 85

4.6本章摘要85-87

第5章掘进机器人的工作空间研究87-101

5.1机器人主体工作空间解决方案的方法87

5.2蒙特卡洛方法的研究和改进87-92

5.2.1蒙特卡洛方法和现有算法87-89

5.2.2问题蒙特卡罗方法89-90

5.2.3蒙特卡洛改进90-92

5.3掘进机器人工作空间解决方案92-100

5.3.2工作区特征分析93-94

5.3.3工作空间的数值解94-96

5.3.4比较分析解决方案结果96-100

5.4本章摘要100-101

第6章隧道机器人的运动灵活性分析ts 101-131

6.1机器人101-104

6.1.1灵活的机器人运动性指示器101-103

6.1.2分析雅可比矩阵的维数。 103-104

6.2可变加权矩阵104-111

6.2.1关于雅可比矩阵归一化注意事项104-106

6.2.2基于可变加权矩阵的雅可比矩阵归一化106-110

6.2.3基于可变加权矩阵数的雅可比矩阵110-111

6.3用于机器人运动性能评估的可变加权矩阵111-114

6.4可变加权机器人设计与应用优化矩阵114-117

6.4.1平面三自由度机器人设计优化114-115

6.4.2 Puma560机械手各向同性形状115-117

6.5开挖机器人性能评估117-130

6.5。 1掘进机器人117-122

的雅可比矩阵6.5.2掘进机器人雅可比矩阵122-123

的问题6.5.3运动表现研究123-130

6.6本章摘要130-131

第7章结论131-133

参考133-142

鸣谢142-143

涉及博士学位的研究主题。研究期143-144

博士学位期间发表的学术论文144